一种机器人关节摩擦力矩的补偿方法及系统[发明专利]

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专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种机器人关节摩擦力矩的补偿方法及系统专利类型：发明专利

发明人：刘暾东,吴晓敏,贺苗,高凤强,王若宇申请号：CN201910052603.9申请日：20190121公开号：CN109732605A公开日：20190510

摘要：本发明公开一种机器人关节摩擦力矩的补偿方法及系统。采用本发明的补偿方法及系统，工业机器人运行过程中，当关节温度、负载、润滑和磨损等参数改变后，摩擦模型也会相应改变，能够避免基于固定摩擦模型的前馈补偿方法失效的问题。在此基础上，利用辨识的摩擦模型预测生成的摩擦力矩训练神经网络，使得神经网络的训练学习过程效率更高，能够更快逼近理想效果，提高了机器人关节的跟踪速度和跟踪精度。进一步地，本发明通过高斯采样进行摩擦力矩前馈补偿，弥补了神经网络输出不具有探索性的缺点，使神经网络能更好的收敛，避免陷入局部最优，进一步确保跟踪精度，即使关节温度、负载、润滑和磨损等参数发生变化，也能快速实现高精度跟踪的目的。

申请人：厦门大学

地址：361000 福建省厦门市思明区思明南路422号

国籍：CN

代理机构：北京高沃律师事务所

代理人：程华

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