（12）发明专利申请
（21）申请号 CN200910075071.7 （22）申请日 2009.08.05 （71）申请人 燕山大学
地址 066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街438号
（10）申请公布号 CN101623866A
（43）申请公布日 2010.01.13
（72）发明人 赵铁石;刘艳辉;边辉;冯海兵 （74）专利代理机构
代理人
（51）Int.CI
B25J9/08;
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
五自由度双重驱动并联机构
（57）摘要
本发明属于并联机构领域，特别涉及一种
五自由度双重驱动并联机构。其特征是：该机构由定平台(1)、动平台(5)、中间PRPUR运动分支以及分布四周的四个结构相同的PSPS运动分支构成；PSPS运动分支中的两个驱动副分别为与定平台(1)连接的下移动副(P1)和上球副(S1)、下球副(S2)之间的上移动副(P2)；中间PRPUR运动分支的两个驱动副为与定平台(1)连接的中间下移动副
(P3)和与虎克铰(U)连接的中间上移动副(P4)。本发明可以实现空间三维移动和两维转动，具有结构相对简单、工作空间大、灵活性高等特点，可以用于开发大工作空间、高精度的宏/微双重驱动机器人。
法律状态
法律状态公告日
2010-01-13 2010-03-10 2011-01-05 2014-10-01
法律状态信息
公开
实质审查的生效 授权 专利权的终止
法律状态
公开
实质审查的生效 授权 专利权的终止
权利要求说明书
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说明书
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