IMU惯性测量单元

Beijing SDi Science&Technology Co.,Ltd.

IMU惯性测量单元

【IMU惯性测量单元简单介绍】

（英文：Inertial measurement unit，简称 IMU）是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。 一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中用着很重要的应用价值。

为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。 【IMU惯性测量装置的工作原理】

IMU惯性测量装置属于捷联式惯导，该系统有两个加速度传感器与三个方向的角速率传感器（陀螺）组成。

以当地水平指北系统为例，惯性平台始终保持地平坐标系,安装在平台上的3个互相正交的加速度计分别测出沿东西、南北和垂直方向的加速度分量,并输入计算机。在消除加速度计误差、重力加速度和由于地球自转产生的科里奥利加速度影响后，得出运载体相对地平坐标系的位移加速度分量,再就t（从起始点到待测点的时间）进行两次积分，并考虑初始速度值，就可解算出相对前一起始点的坐标变化量，同相应起始点的经度λ0、纬度0和高程h0累加，就得到待定点的坐标。

电子计算机除了用观测数据计算点位坐标外，还根据一次积分后的速度分量和已知地球参数（仪器所在点的地球子午圈和卯酉圈曲率半径M和N，地球自转角速度ω），连续计算控制惯性平台的力矩信号 W、W 和W，以便实时跟踪所选定的地平坐标系。

北京七维航测科技股份有限公司

Beijing SDi Science&Technology Co.,Ltd.

垂直加速度计的输出信号，实际是运载体垂直加速度与当地的重力加速度之和。当运载体停止时，它的垂直加速度为零,这时从中消除非重力加速度之后,就得到当地的重力加速度 。

运载体在运动过程中，由计算机通过陀螺仪控制惯性平台，不断地按参考椭球面的曲率进动。由于加速度计误差、陀螺仪漂移和垂线偏差变化等因素的影响，运载体到达待测点停止时,平台将不平行于当地水平面,两个水平加速度计的输出不等于零。消除加速度计误差和陀螺仪漂移后，就得到相对于前一点的垂线偏差变化分量Δ 和Δη的输出，加上前一点已知的垂线偏差分量0 和η0，便得出待测点的垂线偏差分量和η。

惯性平台的指北方位基准由方位传感器传递，经计算机可随时显示平台外壳光学镜面法线的方位角Q,需要时可用自准直光学经纬仪引出。

【IMU惯性测量单元测量精度】

惯性测量的精度主要受加速度计和陀螺仪的影响，在行进过程中，采用运载体每隔相等时间停下来的方法，以提高测量精度。当运载体停止时，其运动加速度和速度应精确为零，利用这一信息，可以检核和改正前段随时间积累的误差，这一操作称为“零速更新”。

【IMU惯性测量单元特点】

安装在运载体上的惯性测量系统，不依赖外界的其他辅助设备，能快速而独立地测量多种定位和地球重力场参数，使作业效率大大提高。该系统可以全天候工作，不受大气折射的影响，不要求相邻待测点之间通视，克服了传统大地测量所受的自然条件的限制。因此，惯性测量系统为大地控制网的加密和快速定位开辟了新的途径。惯性测量系统的缺点是仪器结构复杂,造价较高,维护工作繁重。但它仍是一种能满足军事测绘要求的全天候快速测量仪器。

北京七维航测科技股份有限公司

Beijing SDi Science&Technology Co.,Ltd.

【IMU惯性测量单元运用范围】

IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。

【典型IMU惯性测量单元技术指标】

IMU440CA惯性测量单元

产品描述：

IMU440使用了基于MEMS技术的陀螺仪和加速度计，提供极具性价比的解决方案，是十多年在海陆空等方面应用经验的结晶。 特点：

·100Hz三轴角速率和加速度输出 ·高可靠性MEMS传感器 ·全温度范围补偿

·宽温度范围和供电电压 ·电磁屏蔽抗振动封装 应用：

·车辆的导航与控制 ·UAV姿态稳定 ·车辆平衡测试

北京七维航测科技股份有限公司

Beijing SDi Science&Technology Co.,Ltd. 指标 性能 更新率(Hz) 启动时间(sec) 角速率 范围:滚动,俯仰,航向(°/sec) 偏差:滚动,俯仰,航向(°/sec) 比例因子精度(%) 非线性(% FS) 分辨率(°/sec) 带宽(Hz) 随机游走(°/hr 1/2 ) 加速度 范围:X/Y/Z(g) 偏差:X/Y/Z(mg) 比例因子精度(%) 非线性(% FS) 分辨率(mg) 带宽(Hz) 随机游走(m/s/hr 1/2 ) 环境指标 工作温度(℃) 非工作温度(℃) 封装 电气指标 输入电压(VDC) 9 - 42 -40 - +71 -55 - +85 IP66 <±4 <±15 <1 <1 <06 25 <1.0 全温度范围 -3dB point ±200 <±0.75 <1 <0.5 <0.06 25 <1 全温度范围 -3dB point 2-100 <1 可选 IMU440CA-200 注释

北京七维航测科技股份有限公司

Beijing SDi Science&Technology Co.,Ltd. 输入电流(mA) 功耗(W) 数字输出格式 物理指标 尺寸 重量（kg） 连接器

76.2mmx95.3mmx64.3mm <0.58kg 15pin \"D\"male 包括安装边沿 <350 <5 RS-232 at 12VDC