基于回正力矩估计的主动转向理想方向盘转矩设计方法

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN201510591532.1 （22）申请日 2015.09.16 （71）申请人 南京航空航天大学

地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号

（10）申请公布号 CN105279309B

（43）申请公布日 2018.11.09

书

（72）发明人 赵万忠;张寒;王春燕 （74）专利代理机构 江苏圣典律师事务所

代理人 贺翔

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

基于回正力矩估计的主动转向理想方向盘转矩设计方法

（57）摘要

本发明公开一种基于回正力矩估计的主动

转向理想方向盘转矩设计方法：首先利用传感器得到相关参数，通过整车模型得到汽车的状态参数，输入轮胎模型后求得归一化轮胎侧偏力，将计算结果结合变传动比控制下的前轮转角一起传递给估计器，估计得到回正力矩，然后再通过对汽车行驶状态的判断，设计出此时对应的理想方向盘转矩；本发明在在线估计出实时的回正力矩的基础上，通过汽车在线性范围与非线性范围行

驶时前轮回正力矩与前轮转角以及车速间的关系，通过实验数据和驾驶员的转向体验，设计出合理的理想方向盘转矩，力矩的大小可以有效地表征汽车行驶状态，有助于驾驶员通过此力矩的反馈来掌握汽车的运行，以便更有效地操纵汽车。

法律状态

法律状态公告日2016-01-27 2016-01-27 2016-02-24 2016-02-24 2018-11-09

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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