AGV中文操作手册

1.AGV基本介绍.....................................................................................1

1.1AGV系统构成................................................................................................................................11.2AGV人机界面介绍........................................................................................................................31.2.1车体主面板..............................................................................................................................31.2.2行走手控盒..............................................................................................................................51.2.3举升操作面板..........................................................................................................................62.AGV基本操作.....................................................................................8

2.1AGV车体主面板操作方法............................................................................................................82.1.1面板显示.................................................................................................................................82.1.2设备状态菜单选择.................................................................................................................92.1.3参数设置...............................................................................................................................172.1.4特殊操作...............................................................................................................................192.2AGV行走手控盒操作方法..........................................................................................................272.2.1行走操作...............................................................................................................................272.2.2速度设置...............................................................................................................................282.2.3自动对线................................................................................................................................292.3AGV举升面板操作方法..............................................................................................................293.AGV运行方法...................................................................................30

3.1AGV开机通电操作......................................................................................................................303.2AGV关机断电操作......................................................................................................................313.3AGV运行方式选择......................................................................................................................313.3.1在线运行方式.......................................................................................................................313.3.2离线运行方式.......................................................................................................................323.3.3手动运行方式.......................................................................................................................333.4AGV退出系统操作......................................................................................................................333.4.1AGV从运行任务中的退出...................................................................................................333.4.2AGV安全退出控制台系统...................................................................................................353.5AGV暂停方式..............................................................................................................................353.5.1AGV安全暂停.......................................................................................................................353.5.2AGV碰撞停车.......................................................................................................................363.6AGV动态装配流程......................................................................................................................374系统工具及参数设置............................................................................38

4.1系统工具......................................................................................................................................384.1.1I/O调试..................................................................................................................................394.1.2Ping操作...............................................................................................................................39I4.1.3IP设置...................................................................................................................................404.2系统参数设置..............................................................................................................................404.2.1导航系统参数.......................................................................................................................414.2.2车体轮系结构参数...............................................................................................................414.2.3系统管理参数.......................................................................................................................434.2.4扩展设备参数.......................................................................................................................444.2.5选择界面语言.......................................................................................................................45II1.AGV基本介绍

本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。

1.1AGV系统构成

AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU100和运动控制单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。

1.1.1机械部分

AGV的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、车体操作面板。

举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。1.1.2电气部分

AGV的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成，如图1.1所示。

1物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment图1.1电气结构图

VCU300控制器包括主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。使用PC104工业计算机作为核心处理器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运行；MCU50可精确控制2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外，MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。VCU300和MCU50通过CAN总线进行通信传输，高效准确的控制AGV正常运行。

电源：由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。

伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、PSD传感器、接

2物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment近传感器等。

导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线的误差；地标传感器——用于AGV站点的定位；PSD传感器——用于合作目标的位置检测；

接近传感器——用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。

1.2AGV人机界面介绍1.2.1车体主面板

车体主面板是AGV车体上主要的人机交互界面。主面板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图1.2所示。操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。

急 停电 源OFFON停 止启 动F1162738F249F350F4-.F5自 动手 控 盒15图1.2操作面板布局

钥匙开关：在AGV电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙

3物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。

停止按钮：在AGV正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停AGV的运行。

启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV进入运行状态。

复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴的供电。

键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供给用户人机交互时所需的按键需求。

1.2.2行走手控盒

行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。手控盒上功能按键的布局设置如图1.3所示。手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。

4物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment图1.3手控盒面板布局

方向键：

为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提高速度级别。

为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度级别。

为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走。为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走。

为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。

为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移

5物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment行走。

为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。功能键：

自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。

速度设置：速度级别共分为5档，按下此键可进行当前AGV行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。

车载设备：根据AGV功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。（此功能键暂时没有使用）

组合功能键：当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。

1.2.3举升操作面板

AGV的举升机构配有举升操作面板。举升操作面板用来完成AGV运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功能按键的布局设置如图1.4所示，包括上升、下降、复位和停止等按钮。

6物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment图1.4举升操作面板布局

上升：上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操作。下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。复位：复位按钮，用户可以使用此按钮与下降按钮配合完成对应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置。

停止：急停按钮，用户可以使用此按钮切断对应举升机构的供电来完成对应举升的紧急停止操作。

2.AGV基本操作

2.1AGV车体主面板操作方法2.1.1面板显示

车体液晶显示主界面如图2.1所示，显示区分为三部分：主显示区、状态栏和功能键。

主显示区状态栏功能键图2.1软件主界面对话框

7物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment主显示区：

在该区域内主要显示AGV的运行状态，系统参数，故障提示。通过人机互动界面提示操作者AGV当前运行情况及如何排出提示的常见故障。状态栏：

用于提示AGV工作的状态，如与控制台的通讯状态，急停开关的状态，电量的情况，碰撞与防碰提示等。通过图标直观的提示给操作者AGV当前的状况。功能键

与键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择相应的功能。

2.1.2设备状态菜单选择

该菜单主要用于显示AGVI/O状态，其中包括开关、传感器、防碰保险杠、伺服驱动器及电池电量。

操作方法：首先开机后进入主画面，通过F3键选择[查看]，进入查看对话框如图2.2所示，对话框显示的各项使用功能键选择。

1．车体的姿态。2．电机及伺服轴状态。3．开关及继电器状态。4．电池使用情况。5．手控盒。

6．保险杠及非接触防碰。

8物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment7．软件版本8．事件日志9．车载设备。

图2.2查看窗口

1．车体的姿态

该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图2.3所示。

图2.3查看车体姿态

9物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment2．电机及伺服轴状态

图2.4查看电机和伺服轴

图2.5查看驱动轴

通过查看电机对话框，可以了解电机，包括驱动轴的状态值及工作状态。

[注意]

如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。3.开关及继电器

10物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment开关状态对话框便于操作者查看AGV常用开关量的开关情况，方便调试及维护。通过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是否工作正常。

图2.7查看开关和继电器

4.电池使用情况

在AGV本体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在99%~98%时，电池状态：满电量；

图2.8电池电量状态——满

11物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment当电量表显示值在98%~95%时，电池状态：电量正常；

图2.9电池电量状态——正常

当电量表显示值在95%~80%时，电池状态：电量偏低；当电量表显示值低于80%需及时对AGV进行充电。

图2.10电池电量状态——低

5．手控盒

在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别（分为5级，1为低速，5为高速）；转弯半径的大小；手控命令码，通过

12物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。

图2.11查看手控盒

6．保险杠及非接触防碰

在此对话框中，可查看防碰安全设备----保险杠

当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。激光防碰的探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区，内层为近距离探测区。根据运行路线的不同，来定义使用近距离或远距离，界面下部会显示当前所工作的路段区域为列表中的哪一项。

本项目AGV未配备激光防碰传感器，此项不可用。7．软件版本

此项内容显示的是当前AGV系统应用软件的版本，包括控制台软件、车体MCU50内部软件等。8．事件日志

事件日志记录了相应的重要事件内容，以便查询。9．车载设备

13物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升机构和站人平台，配合同步跟踪传感器。用户可选择查看传感器状态和举升机构。

图2.12查看车载设备

图2.13查看举升机构

查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、举升伺服轴及举升限位开关的状态。

14物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment2.1.3参数设置

上一节介绍了AGV一些常用电气设备状态查看的方法，该节主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修改。其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。下面是对AGV的一些参数设置。

图2.14设置用户参数

操作方法：AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择[设置]，此时会弹出输入用户口令的对话框，对于AGV操作人员输入口令密码后便可进入参数设置菜单，非AGV操作人员没有口令不得进入。1.离线速度级别设置

15物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment图2.15离线速度级别

离线运行速度级别对话框显示了离线运行时AGV采用的运行速度。通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分10级，1级速度为最低0.1m/s，10级速度为最高1m/s。

注：该速度只在离线运行时起作用。2.声音

图2.16设置声音模式

本设置选项可以对AGV本体上放置的扬声器进行设置，操作者

16物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment可根据工作环境的需求放开或关闭提示音。

表2.1声音报警模式说明

功能启动前声音提示解挂恢复运动前声音提示发现障碍物时声音警告发生碰撞时用警告声提示自动运行中打开行走提示音

说明

AGV从停止转为启动之前，发出报警提示声，提示在前方的人员注意。

控制台挂起AGV，操作人员解挂，AGV在恢复自动运行之前发出提示。

当激光防碰传感器探测到障碍物发出报警声音，起到提示的功能

当保险杠发生碰撞时，发出报警声音提示操作者排除障碍。

本功能是设定AGV在自动运行时发出提示音，提示给周围的工作人员AGV正在自动运行。

3.更改用户密码

该设置可更改进入设置菜单的口令。

图2.17更改用户密码

2.1.4特殊操作

该节主要介绍对AGV的一些特殊操作以及特殊操作应用的环境。

操作方法：首先进入开机主画面，按F2键[操作]进入手工操作

17物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment对话框，然后按F1键[特殊操作]可对AGV进行特殊操作。

图2.21手动操作下的特殊操作

1.手动充电

AGV在正常运行过程中，会自动充电保证其正常运转。但在某些情况下，当操作者有手动充电的需要时，车体软件同样提供了这样的操作可供选择。

操作方法：首先运行AGV到充电站，然后按照上面所述选择保养充电项，此时会弹出对话框确认是否进行保养充电，选择确认AGV开始自动充电，显示如下图2.22所示。（充电器保养充电操作方法见充电器使用说明）。

18物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment图2.22手动充电模式

当充电结束或需提前结束充电，按F4键[结束充电]弹出确认结束对话框。选择结束将退回到主画面，如不退出可选择继续，充电将持续下去。

[注意]

1．如果小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不到AGV电压将不能充电。

2．该充电方式也可作为AGV快速充电用。

3．AGV在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转或转弯将损坏小车充电连接器严重的可使电池短路，切忌。

2．手动测试转向灯

系统软件提供界面用来测试车体转向灯，界面如图2.26。用户可以选中左灯和右灯来测试输出是否正常，灯泡是否损坏。

19物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment图2.23手动测试转向灯

3．手动测试声音

系统软件提供了测试车体各种声音的功能，界面如图2.27所示。用户可以选择静音、警告音和报警音三种声音状态进行测试。

图2.24手动测试声音

4．车载设备操作

对于本项目AGV，在设备操作中，可以设置AGV举升自由动作使能，选择此操作后，AGV举升可以不受限位开关和信号的控制，

20物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment按照操作者的按钮命令自由上下移动，该操作的作用主要是为了设置举升高度，调整举升机构各限位开关而使用。

图2.25提升机直接动作使能

操作方法：进入手动操作界面，选择“F1”，进入特殊操作界面，选择“Equipmentonvehicle”，进入该操作，选中“Enableliftmovedirectly”，然后退到手动操作界面，即可自由移动举升机构。

在设定举升机构初始位置时，使用此操作，将举升机构下落至底部，然后，选择“DynaView”，查看举升编码器的读数，将读数设置到系统参数当中的Equipmentparameter菜单下的Encodervalueatbottom一项当中，即可完成该举升的零位设置。

注：由于选中此操作时，举升机构的各种限位信号均失效，所以操作者应当尤其注意此操作时不要损坏举升机构的各个部件，尤其是机械部件。

21物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment2.2AGV行走手控盒操作方法2.2.1行走操作

当AGV进入手动操作时，可以使用行走手控盒进行AGV的行走操作，按下手控盒上的方向键完成向相应方向的行走操作，八个按键分别代表四个方向的平移和四个方向的斜移。具体按键与对应功能及液晶显示如表所示。

表2.2手控盒按键功能说明

按键对应功能前平移后平移左平移右平移左前斜移右前斜移左后斜移右后斜移按键组合+++++对应功能左前转弯行走右前转弯行走逆时针旋转顺时针旋转左后转弯行走22液晶显示MOTION>FORWARDMOTION>BACKWARDMOTION>LEFT-WARDMOTION>RIGHT-WARDMOTION>LEFT-FORWARDMOTION>RIHGT-FORWARDMOTION>LEFT-BACKWARDMOTION>RIGHT-BACKWARD液晶显示MOTION>TURNLE-FORWARDMOTION>TURNRI-FORWARDMOTION>SPINTURNLEFTMOTION>SPINTURNRIGHTMOTION>TURNLE-BACKWARD物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment按键+对应功能右后转弯行走液晶显示MOTION>TURNRI-BACKWAR2.2.2速度设置

手动操作时，按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液晶显示当前速度级别，通过前移键和后移键来提高或降低速度级别，再次按下速度设置键确认，设置成功后，会有液晶显示提示成功。具体步骤如图2.31所示。

23物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment图2.31使用手控盒设置速度级别步骤

[注

意]

在运行空间比较小的区域，请通过速度设置键把AGV速度设为最低（速度1）；AGV手动控制采用点动。

2.2.3自动对线

手动将AGV运行到导航带上，按下自动对线键，即可使AGV自动对线，运行到前方站点，准备进入自动运行状态。

2.3AGV举升面板操作方法

对于每一个举升机构，AGV配有相应的举升操作面板和举升使能按钮，我们可以使用操作面板上的按键对相应的举升进行操作。

24物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment用户应用举升操作面板的按钮对举升进行上升、下降的操作。在装配过程中，用户可以通过相应面板上的对应按钮正确的移动举升机构完成相应的操作。

前后举升面板上各有一个停止按钮，用户可以使用该停止按钮中断相应举升的动作。

注：在上线自动运行时，若举升停止按钮按下，可能无法完成在启动前的复位举升操作，导致无法自动运行。此时需松开停止按钮，重新自动运行一次。

3.AGV运行方法

3.1AGV开机通电操作

AGV的开机通电遵循以下步骤：

1.打开操作面板上的钥匙开关，AGV开始上电初始化。

2.在系统初始化完成后，会进入启动代理程序，如图所示。在倒数10秒或用户选择“启动AGV”后，开始进行AGV程序初始化。3.在小车程序初始化之后。打开所有急停开关，按下操作面板上的复位按钮，可完成举升得自动复位。如需取消，可在复位前按键盘操作，取消校正，直接进入主画面，状态栏显示当前急停状态。4.进入主界面画面后，开机完毕，即可继续操作进入自动或手动运行状态。

25物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment3.2AGV关机断电操作

AGV下电应按以下步骤进行：

1.结束AGV当前的任务或手动操作，并返回到主界面。2.按下急停开关，切断电机驱动系统的供电。

3.关闭操作面板上的钥匙开关。（旋转至OFF），此时小车即关机断电成功。

3.3AGV运行方式选择

操作人员按照3.1的开机通电操作步骤将AGV通电成功之后，进入AGV操作软件的主界面，此时可选择自动运行，手动操作，状态察看，设置等选项。工作人员可使用F1-F4键进行选择。

自动运行：分为在线运行方式与离线运行方式，在线运行时所有AGV小车由控制台集中调度运行，AGV运行任务由控制台设置，离线运行时由操作人员通过操作面板选择运行AGV控制器中的固定任务。

手动运行：在该方式下，操作人员可通过手控盒控制AGV前进、后退、转弯和自旋。

3.3.1在线运行方式

在线运行方式是AGV的主要运行方式，当操作人员选择自动运行后，AGV进入在线运行方式，并通过无线通讯通知控制台其所在站点及车号，接受控制台的任务开始运行，实时与控制台保持通讯，

26物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment接受控制台的调度。

操作方法：进入车体软件主界面后，选择F1按键，出现准备运行画面，若当前停车位置不明，则需要输入启动初始站点号。再次按下F1键即选择Online，AGV进入自动在线运行状态。

图3.1自动运行初始化界面

3.3.2离线运行方式

离线运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行AGV控制器预先设置的固定任务。在该方式下运行，AGV不与控制台通讯。

操作方法：在图3.1所示的界面中，点击Offline即可进入任务选择状态，如图3.2所示，此时选定任务后，即可进入离线自动运行状态。

27物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment图3.2离线运行任务选择界面

3.3.3手动运行方式

手动运行方式是由操作者通过手控盒控制AGV手动运行。操作方法：

在手动方式下，操作人员使用行走手控盒来操作AGV的运行，在显示屏的主显示区可观察当前的车体姿态，主显示区还可显示手控盒实时控制车体运行的方向。

3.4AGV退出系统操作3.4.1AGV从运行任务中的退出

1.手动暂停后任务的退出

按停止按钮（Run-stop）或F3键[Suspend]，AGV手动暂停，如需退出当前运行模式，按F4键[Abort]，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。

28物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment（1）立即结束——指AGV在当前位置立即退出在线或离线运行任务。

（2）完成当前任务后结束——指在选择这一项后，AGV不是立即退出在线自动运行模式，而是等完成当前控制台发出的调度任务后再退出当前任务。

退出后显示器将显示主画面等待。

注意：

在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。

2.保险杠防碰后的任务退出

发生碰撞后，车体会进入暂停状态，按F4键[Abort]，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。具体操作与上节内容相同。退出后显示器将显示主画面等待。

注意：

在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。

3.急停后任务的退出

按急停按钮后，驱动电机的电源关闭，车体停止运行。按F4键[Abort]，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。具体操作与上节内容相同。退出后显示器将显示主画面等待，此时状态栏显示急停按下的图标，再次运行时需重新松开急停按钮。

注意：

1．进行其他操作之前先松开急停按钮。

2．在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。

29物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment3.4.2AGV安全退出控制台系统

前面介绍了3种运行任务退出的处理方式，也提到在AGV退出任务，停止工作的同时仍然与控制台保持通讯联系，如果此时用户想要停用某台AGV，需要对其进行安全退出控制台系统的操作，否则，控制台仍然认为该AGV在系统调度之中。

3.5AGV暂停方式3.5.1AGV安全暂停

如果想在AGV运行期间停车，可选择下述几种停车方法。其中包括软件控制停车和硬件控制停车。

1．软件停车

当AGV在离线或在线运行时，按下操作面板上的停止键，AGV将停车，停止键灯亮。显示器显示停车原因：用户暂停，状态栏中显示手动暂停的图标。

主显示区提示停车原因，通过F1~F4功能键可选择下一步的操作，按F3键[Resume]AGV可以继续自动运行，按F4键[Abort]将退出在线运行方式显示器提示结束方式，立即结束或完成当前任务结束。在暂停状态下，还可以按启动按钮恢复自动运行。

2．硬件停车

在AGV运行期间，如果发生紧急情况操作人员可以按下AGV车体上的急停按钮使AGV停车或压缩车体的保险杠进行停车。此时

30物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment显示器显示停车原因：紧急停车，状态栏中提示有急停的图标，如果紧急情况已排除想恢复AGV的正常运行，需先将急停按钮松开，然后按F3键[恢复运行]或按启动键来恢复AGV的正常运行。

AGV两侧的转向灯将闪烁，当使用急停按钮使AGV停车时，同AGV紧急停车急停按钮按下AGV时“停止”开关灯亮，在这种情况下，的[Resume]F3键不生效，只有“急停”按钮旋开并按下面板复位按钮使电机及车轮抱闸电源打开，再按下F3键或启动按钮AGV可恢复运行。

[注意]

除非出现紧急情况，否则不要在AGV运行过程中按下急停开关。紧急停车意味着在AGV的驱动轮上施加了猛烈的刹车。在这种情况下，因为把过大的力施加到AGV车轮上，应注意可能会对AGV车轮产生不良影响。

3.5.2AGV碰撞停车

在AGV车前侧装有防碰保险杠发生碰撞后，将碰撞物体移开后可恢复运行。如碰撞物体不可移动，可将AGV开离事故地点，在安全路段上重新上线运行。

3.6AGV动态装配流程

AGV完整的动态装配流程大致分为以下几个部分：1．

装载托盘过程；

31物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment2．3．4．

吊装后桥过程动态合装过程；结束复位过程；

1．装载过程：当操作者按照前述方法启动AGV并将AGV自动上线运行以后，装载托盘过程就是整个工作流程的第一个阶段，此阶段AGV停靠在装载点，等待装载操作的加载完成，当自动将装有发动机的托盘加载到AGV完成操作，开始进入下一个阶段，准备合装

2．吊装过程：此阶段AGV停靠在吊装点，等待吊装操作的加载完成，当操作者将后桥加载到AGV操作完成之后，需要触发吊装完成信号，按下后举升机构的下降&复位，触发此信号，AGV自动运行到等待位，开始等待被装配车体到位，当被装配车体到位后，AGV启动，开始进入下一个阶段，准备合装。

3．动态合装过程：AGV加载完成，启动进入合装阶段时，开始AGV开等待放置在被装配车体上的反光板，当AGV找到反光板后，始跟踪被装配车身以同步的速度缓慢移动。此时操作者可将相应的挂链挂好，开始合装操作。

在合装开始时，若AGV没有找到反光板或反光板丢失时，根据现场的不同，会有相应的保护信号，当控制台检测到反光板丢失信号，会有相应的报警信号和声音，同时将搬运被装配车身的大链停止。

合装超时情况，当AGV快要到达合装路段结束点，操作者仍然没有完成装配工作时，AGV会发出报警提示，同时停止搬运被装配车身的大链。

32物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment4．结束复位过程：在合装操作完成后，，同时按下举升面板的下AGV降&复位，或是现场设置的复位触发按钮来触发复位信号，此时，举升机构将回到初始位置，同时AGV开始停止跟踪，进入到下一工作循环，准备吊装加载。

4系统工具及参数设置

本章内容仅供技术人员使用。

4.1系统工具

在启动代理程序界面，用户按下“工具”项，则进入系统工具界面。

图4.1启动代理程序

进入系统工具后，用户可以选择“I/O调试”、“Ping操作”、“IP设置”以及“退出”，如图4.2所示。

33物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment图4.2CE系统工具界面

4.1.1I/O调试

在I/O调试界面，用户可以调试输入，输出，模数转换输入，如图4.3。

图4.3I/O调试界面

4.1.2Ping操作

在Ping操作里，用户可以输入某个IP地址（如控制台的IP地址），可以进行Ping操作，确定网络是否畅通。

34物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment图4.4Ping操作测试界面

4.1.3IP设置

在此界面下，用户可以设置本机IP地址。

图4.5IP设置界面

4.2系统参数设置

系统参数包括：导航系统参数；车体轮系结构参数；系统管理参数；扩展设备参数。进入车体软件主界面时，选择Sys键按下，进入

35物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment系统设置前的口令输入界面，如图所示。输入口令，进入系统参数设置界面。

图4.6系统参数设置密码确认

4.2.1导航系统参数

操作方法：输入口令后，选择导航系统参数可设置导航参数，选中Magnetictapeguidanceparameters，可以更改磁导航的PID参数；选中姿态反馈控制参数Posturefeedbackparameters，可以更改车体的linetracingandcurvetracingparameter。更改参数后重新上电，新设置的参数方可生效。导航参数非技术人员请勿更改。

4.2.2车体轮系结构参数

操作方法：输入口令后，选择车体轮系结构参数，弹出驱动单元对话框，如图4.7，需要设定哪一个驱动单元，通过功能键选定，然后弹出选择驱动轮或舵轮的对话框，选中其中一个轮系。

36物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment图4.7驱动单元选择

驱动轮参数包括：车轮直径（前面已提到），伺服放大器的比例/微分/积分因子，最大允许误差（准许轮码盘的最大误差值，超过这一限定系统报错。）

图4.8前驱动单元参数设置

4.2.3系统管理参数

操作方法：输入口令后，选择系统管理参数，弹出对话框如图

37物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment4.10所示，可设置控制台IP地址，IP地址设置正确AGV才能与控制台建立通讯联系；系统口令，用于更改进入参数设置的口令；自动关机时间，用来设定自动关机的时间间隔。

图4.10系统管理参数

4.2.4扩展设备参数

操作方法：输入口令后，选择扩展参数参数，弹出选择扩展设备对话框（本系统扩展设备为BCMEquipment），进行进一步选择，可以设定同步跟踪传感器Syncsensor举升机构Lift的相应参数。

38物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment图4.11车载设备参数设置

图4.12提升机参数设置界面

4.2.5选择界面语言

系统软件提供多种语言选择，用户可根据需要选择中文，英文，俄文等多国语言。

39物流与仓储自动化事业部IntelligentLogisticDepartment图4.13语言选择界面

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