MV: 应用与设计

应用：

inspection

孔的定位和检验；测量尺寸；检测缺陷位置。

part identification & sorting

零件分拣；形状识别；监测库存；检测传送带上重叠/不重叠的零件。

工业机器人控制

追踪；零件位置和定位；避障。

移动机器人应用

1.1 检测糖果

Q：巧克力在装盒之前，如果在传送带上沾上另一块，这两块就不会被装入。
A-1：设置：光源，摄像机位置，焦距，视场。
图像采集：一个CCD相机和前光安装在传送带上方。当糖果经过摄像机时，每一块都会被检查，以确认它是一块巧克力的大小，电脑会向转向器或操作员发送信号，然后把不合格的一块从线路上取下来。需要前光，CCD摄像机，光学器件，抓帧器。
A-2：设置：软件设置
图像几何：对象(糖果)和糖果的图像必须在相同的坐标中。假设所有的糖果都在同一个平面上。需要object-image坐标转换，几何转换，摄像机标定。
A-3：设置：window位置，阈值和计算方法。
图像处理：用白色橡胶做成的传送带，每一块糖果都会从背景中脱颖而出。在检查周期中，有一个窗口可以监视一块糖果的大小。根据系统在该窗口中发现的黑色的占比，糖果通过或不通过检查。需要使用频域滤波、阈值、直方图去除噪声。

1.2 检测罐子底部打印的日期

Q：罐头食品制造商需要验证印在每个罐头底部的过期日期是否存在。检查系统应以每分钟600罐的速度运行。
A-1：图像采集：安装了一台带有抓框器的电脑。一个CCD相机和前面或频闪灯安装在传送带系统下面。当易拉罐经过摄像头时，每个易拉罐都要被检查以确认日期打印出来了。计算机将向diverter发送一个信号，然后将拒收的金属罐从线路上取下。需要前光或strobe lighting闪光灯，CCD摄像机，光学元件，抓帧器。

闪光灯

A-2：图像几何：对象(罐头)和图像的底部可以在相同的坐标。假设所有的罐底都在同一个平面上。需要物体-图像坐标变换，几何变换，摄像机标定。

A-3：图像处理：在检查周期中，一个窗口监视三个罐头的大小。假设每个罐子的间隔是均匀的。根据系统在此窗口中发现的每个罐头的黑量，罐头通过或不通过检查。需要使用频域滤波，阈值，直方图，图像数据结构去噪。